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        文章詳情

        針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器

        日期:2022-07-08 12:23
        瀏覽次數:465
        摘要:1 CAN 通信參數說明 ? CAN 通信的參數需通過 RS485 總線設置。設置方法具體可參考 RS485 通信協議文檔。 ? 波特率*高支持 1M,推薦使用 125K,250K,500K,波特率可通過參數設置,支持的波特 率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。 ? 支持 CAN2.0B 標準幀和擴展幀兩種格式,可以通過參數設置。 ? 發送 ID 和接收 ID 也可以通過參數設置。 ? 標準數據幀和擴展數據幀的區別只在 ID 的表示范圍上,其它部分完全一樣。默認為標 準幀,波特率 125K,發送 ID 為 646,接收 ID 為 774。
        1 CAN 通信參數說明
        ?
        CAN 通信的參數需通過 RS485 總線設置。設置方法具體可參考 RS485 通信協議文檔。
        ?
        波特率*高支持 1M,推薦使用 125K,250K,500K,波特率可通過參數設置,支持的波特
        率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。
        ?
        支持 CAN2.0B 標準幀和擴展幀兩種格式,可以通過參數設置。
        ?
        發送 ID 和接收 ID 也可以通過參數設置。
        ?
        標準數據幀和擴展數據幀的區別只在 ID 的表示范圍上,其它部分完全一樣。默認為標
        準幀,波特率 125K,發送 ID 為 646,接收 ID 為 774。
        2 CAN2.0B 標準數據幀格式
        標準幀信息位 11 字節長度,包括信息和數據兩部分,前三個字節為信息部分。
        ID(Identifier):數據幀的標識符,長度為 11 位,總線上每個節點的 ID 為唯壹不重復的。
        RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠程傳輸請求位,它是用于區分數據幀和遙控幀的,
        當它為顯性電平時表示數據幀,隱性電平時表示遙控幀。
        DLC(Data Length Code):數據長度碼,有四個數據位組成,表示該報文中有多少字節,數據
        范圍為 0-~8。
        傳感器發出的 CAN 協議包格式如下:
        ID
        (發送)
        RTR
        DLC
        Data
        D0
        D1
        D2
        D3
        D4
        D5
        D6
        D7
        0x000-
        0x7FF
        0
        8
        xx
        00
        yy
        yy
        MM
        (LSB)
        MM
        MM
        MM
        (MSB)
        XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關閉)
        yyyy = Error byte (錯誤標志)
        MM =距離值,單位 0.1mm,采用小端模式 (二進制數據)
        示例:
        比如距離 1458.8mm,使用 CAN 發出的格式如下:
        ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進制模式).
        傳感器接收的數據包
        ID
        (接收)
        RTR
        DLC
        Data
        D0
        D1
        D2
        D3
        D4
        D5
        D6
        D7
        0x000-
        0x7FF
        0
        1
        XX
        YY
        00
        00
        00
        00
        00
        00
        XX = 01: 打開激光啟動測量 (上電后默認是開啟狀態)
        XX = 00: 關閉激光停止測量
        YY = 00: 單次測量
        YY = 01: 測量頻率 5Hz __________________________
        YY = 02: 測量頻率 10Hz
        YY = 03: 測量頻率 20Hz
        YY = 04: 測量頻率 30Hz
        00 預留備用
        3 CAN2.0B 擴展數據幀格式
        標準幀信息位 13 字節長度,包括信息和數據兩部分,前五個字節為信息部分。
        ID(Identifier):數據幀的標識符,長度為 29 位,總線上每個節點的 ID 為唯壹不重復的。
        RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠程傳輸請求位,它是用于區分數據幀和遙控幀的,
        當它為顯性電平時表示數據幀,隱性電平時表示遙控幀。
        DLC(Data Length Code):數據長度碼,有四個數據位組成,表示該報文中有多少字節,數據
        范圍為 0-~8。
        傳感器發出的 CAN 協議包格式如下:
        ID
        (發送)
        RTR
        DLC
        Data
        D0
        D1
        D2
        D3
        D4
        D5
        D6
        D7
        0x0000000-
        0x1FFFFFFF
        0
        8
        xx
        00
        00
        00
        MM
        (LSB)
        MM
        MM
        MM
        (MSB)
        XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關閉)
        yyyy = Error byte (錯誤標志)
        MM =距離值,單位 0.1mm,采用小端模式 (二進制數據)
        示例:
        比如距離 1458.8mm,使用 CAN 發出的格式如下:
        ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進制模式).
        傳感器接收的數據包
        ID
        (接收)
        RTR
        DLC
        Data
        D0
        D1
        D2
        D3
        D4
        D5
        D6
        D7
        0x0000000-
        0x1FFFFFFF
        0
        1
        XX
        YY
        00
        00
        00
        00
        00
        00
        XX = 01: Switch on laser (state after Power-On),打開激光啟動測量
        XX = 00: Switch off laser 關閉激光,停止測量
        YY = 00: 單次測量
        YY = 01: 測量頻率 5Hz
        YY = 02: 測量頻率 10Hz
        YY = 03: 測量頻率 20Hz
        YY = 04: 測量頻率 30Hz

        00 預留備用

        針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器 針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器針對汽車行業武漢辰龍特備研發帶CAN總線激光測距傳感器

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